Está situado en lo que hoy es término municipal de Villel de Mesa y fue la fortaleza más importante y poderosa del valle del Mesa durante los siglos XII, XIII y XIV. Los castillos de alrededor, como los de Algar, Villel y Mochales, sólo eran simples castillos auxiliares.

Al igual que el castillo de los Funes, no hay muchos datos relativos a la historia del castillo de Mesa. En los libros solamente aparecen dos referencias: una recoge una traición y la otra su destrucción.

Hasta octubre de 1371 era alcaide del castillo de Mesa Gonzalo González de Ávila. En esa fecha fue destituido por el rey de Aragón Pedro IV el Ceremonioso (parece ser que por pedir demasiadas cosas al rey). En su puesto fue nombrado Jaime Cañamero. Pocos meses después, el 14 de enero de 1372, se pierde la fortaleza debido a una traición, que se atribuye a su anterior alcaide: Gonzalo González, ya que en documentos posteriores aparece un embargo hacia los bienes de éste.

Su destrucción se produce en 1479 debido a la política de centralización de poder de los reyes Católicos. Con estas acciones, entre otras, pretendían mermar la autoridad que algunos nobles habían tenido hasta esa época.

Este hecho explica que, habiendo sido antaño símbolo de poder, hoy bien puede pasar desapercibido. Ya en el siglo XVII, Portocarrero, ilustre historiador del Señorío de Molina, indicó en sus escritos el estado ruinoso del castillo. De él sólo queda la planta del castillo y unas cuantas piedras en un cerro de la margen derecha del río, en la zona entre Villel y Algar de Mesa, llamada los Castillotes a propósito del mismo.

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